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多传感器融合定位(4-基于滤波的融合方法)kitti数据集 IMU频率改为100HZ


多传感器融合定位(4-基于滤波的融合方法)kitti数据集 IMU频率改为100HZ

本博文参考GEYAO 大神的github
另外GEYAO大神也给出了100HZ数据集的微云下载链接
本人自己根据 GEYAO大神制作的数据集,百度云下载
链接:https://pan.baidu.com/s/18XaZfkjf_WbI6rWl807Szg
提取码:yrzr



到kitti 官网下载 2011_10_03_drive_0027 的extract数据集 (原来的 sync数据集为去除相机畸变的数据集,但是IMU发布频率只有10HZ 显然不满足进行多传感器融合处理,extract的数据集为raw_data ,IMU频率为100HZ,但是没有进行相机去畸变)

kitti 官网下载 2011_10_03_drive_0027 的extract数据集

网址 : http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=residential
在这里插入图片描述

解压后

参考 GEYTAO 的github
将extract.zip中的oxts重命名为oxts_extract, 拷贝至sync的文件目录下
将sync中的oxts重命名为oxts_sync
在这里插入图片描述


修复时间戳异常

新建 scripts.py 源码来自 GEYTAO 的github
放在 /2011_10_03路径下
在这里插入图片描述
注意使用python2 运行


python2 scripts.py  -i 2011_10_03_drive_0027_sync

在这里插入图片描述
生成了 oxts文件
在这里插入图片描述

修改kitti2bag源码

新建 kitti2bag.py 源码来自 GEYTAO 的github
放在 /2011_10_03 同一路径下
在这里插入图片描述

注意 要使用 python2 运行

python2  kitti2bag.py -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

开始生成 bag文件
在这里插入图片描述

提高lidar-IMU-GNSS配准的精度, 方便evo的精度评估

根据GEYAO所说

在这里插入图片描述

下载 rosbag_filter_gui 工具 方便 删除topic

进入到自己的工作空间下,编译运行

git clone https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_filter_gui.git

下载 pyqt4

sudo apt install pyqt4

运行

python2 rosbag_filter_gui.py

删掉 sync.bag 中的 /tf_static, /tf

选择 synced.bag
在这里插入图片描述
select 需要keep的topic
在这里插入图片描述
生成 synced_filtered.bag
点击 ok 后 转换中
在这里插入图片描述





完成后 !!!
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
查看 rosbag filter 处理后的 synced_filter.bag 的 info

rosbag  info  synced_filtered.bag 

可看到没有了 /tf_static, /tf 两个topic

path:        synced_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:50s (470s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end:         Oct 03 2011 13:03:25.83 (1317618205.83)
size:        24.0 GB
messages:    54528
compression: none [18177/18177 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     4544 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     4544 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         4544 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  4544 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2

处理 extract.bag

在这里插入图片描述
保留 topic
在这里插入图片描述
查看 rosbag filter 处理后的 extracted_filtered.bag 的 info


rosbag  info  extracted_filtered.bag

extract.bag 只剩下 5个 topic

path:        extracted_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        65.4 MB
messages:    229130
compression: none [84/84 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/oxts/gps/fix   45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel   45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu       45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /tf                   45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static            45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

重命名topic
rosrun  rosbag topic_renamer.py /kitti/oxts/imu extracted_filtered.bag  /kitti/oxts/imu/extract extracted_filtered2.bag 
rosrun  rosbag topic_renamer.py  /kitti/oxts/gps/fix extracted_filtered2.bag  /kitti/oxts/gps/fix/extract  extracted_filtered3.bag 
rosrun  rosbag topic_renamer.py  /kitti/oxts/gps/vel extracted_filtered3.bag  /kitti/oxts/gps/vel/extract  extracted_filtered4.bag 
rosbag  info  extracted_filtered.bag
path:        extracted_filtered4.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        65.4 MB
messages:    229130
compression: none [84/84 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/oxts/gps/fix/extract   45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel/extract   45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu/extract       45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /tf                           45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                    45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage
使用 merge_bags.py合并 extracted_filtered4.bag 和 sync_filtered.bag

使用 GEYAO 的 scripts/merge_bags.py

合并 两个 bag

python2 merge_bags.py 2011_10_03_filtered.bag  synced_filtered.bag  extracted_filtered4.bag 

大功告成

path:        2011_10_03_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        24.1 GB
messages:    283658
compression: none [18260/18260 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info      4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw        4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                      4544 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/fix/extract             45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                      4544 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/gps/vel/extract             45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                          4544 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/oxts/imu/extract                 45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                   4544 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

查看话题发布频率

10HZ发布

rostopic  hz /kitti/oxts/imu
subscribed to [/kitti/oxts/imu]
average rate: 17.196
	min: 0.012s max: 0.109s std dev: 0.04000s window: 10
average rate: 12.273
	min: 0.012s max: 0.111s std dev: 0.03687s window: 19
average rate: 11.220
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.03196s window: 29
average rate: 10.823
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02874s window: 38
average rate: 10.523
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02669s window: 48
average rate: 10.355
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02485s window: 58
average rate: 10.259
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02354s window: 67
^Caverage rate: 10.252
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02337s window: 68

100HZ发布

rostopic  hz /kitti/oxts/imu/extract 
subscribed to [/kitti/oxts/imu/extract]
average rate: 100.007
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00036s window: 95
average rate: 100.011
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00030s window: 195
average rate: 100.015
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00029s window: 295
average rate: 100.013
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00028s window: 396
average rate: 100.010
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00025s window: 496
average rate: 100.011
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00024s window: 596
average rate: 100.009
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00027s window: 696
average rate: 100.013
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 796
average rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 896
average rate: 100.006
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 996
average rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1096
^Caverage rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1111


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1条评论

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  • 李廷辉1369L

    博主,GEYAO的github地址能告诉一下吗,非常感谢!



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