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webots和ros2笔记07-建国(turtlebot3)


在前篇王者https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586章节中,使用turtlebot进行导航任务。

如何更好导航,涉及知识点很多,但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国¥_¥(建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国)。

这就是大红大紫的!!!

SLAM!

SLAM!!

SLAM!!!

 


调试过程并不复杂,{入城-新建-称王-建国}四部曲走一遍这个案例很容易理解,并且直接可以跑。

SLAM考古派喜欢从gmapping开始搞起,仿真爽不行,实际环境常炸毛!

这里官方推荐cartographer。毕竟谷歌大厂开源,品质保证!

在本教程中,展示如何将SLAM与Webots模拟的TurtleBot3 Burger一起使用。Webots使用标准的ROS2接口,该接口可以与TurtleBot3 SLAM软件包一起使用,而无需进行修改。

配置

先要安装turtlebot3_cartographerROS2的软件包,参考官网,此处略。

ubuntu:

  • sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-cartographer

windows:

  • 参考王者:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586

运行

两步:

  1. ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py
  2. ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true

其实吧,可能需要多尝试几次,为啥???

因为这个cartographer:

buggy!

buggy!!

buggy!!!

(。・∀・)ノ゙嗨,有bug不正常嘛……没啥大惊小怪的,仿真除了多费点电,没啥损失啊!!!

(官方最新功能包已经修复了bug!)

调试时候发现这个灯很有趣,酷酷酷

玩偏了……………………

竟然一次成功了……效果如下:

全部主题如下:

全部节点如下:

启动键盘遥控节点:

  • ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

看看建图效果???


 


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